双十一的无人配送车是怎么"看路"的？

零点刚付完尾款的你，或许正一遍遍刷着物流信息盼快递上门。在一些已经开展无人配送的城市，配送车装好包裹后，可以沿获准的路线，把货物从网点运到驿站。沿途，它们需要识别交通信号，避让行人和其他车辆，并应对道路上的各种变化。

无人配送车行驶在深圳市坪山区的道路上

图片来源：新华网

没人坐在车里掌控方向盘，这些小车是怎么把一段充满变数的路走明白的？

很多人觉得无人配送跑的都是慢路，肯定比高速自动驾驶简单，事实恰恰相反：末端配送的“最后三公里”，是路况最杂、变数最多的场景之一。

从网点到驿站的路，常要钻进老旧小区的窄巷，绕开路侧临时停靠的卸货货车，提防突然从巷口窜出的电动车和追跑的小孩，日常状态就足够琐碎。到了双十一，包裹转运频次陡增，车流人流叠加，路面的复杂程度再上一个台阶。

更考验感知能力的是时间。有平台数据显示，双十一物流旺季里，超过30%的无人车配送订单发生在深夜。夜间道路照明不均匀，路口暗处和亮处反差极大，摄像头的画面质量会大打折扣；要是碰上下雨天，路面积水的反光、镜头上的水渍雨珠，都会进一步干扰视觉判断。

夜间湿滑路面，无人配送车照常执行配送

图片来源：新华网

这意味着，无人车的“看路”从来不是拍一张白天的清晰路线照片就行，而是要在各种不完美的真实条件下持续稳定工作。双十一的高频运营，相当于把这些苛刻条件拉满了强度。

没人开车，那车靠什么“看”？答案是一套由多种传感器组成的“复合感官”。许多无人配送车会组合使用摄像头、激光雷达和毫米波雷达。不同车型的配置各不相同，关键在于这些设备怎样配合，以及整套系统能否应对获准运行道路上的各种情况。

摄像头就像人的眼睛，最擅长“认东西”。车道线往哪边拐、前方是红灯还是绿灯、前面的物体是行人还是邮筒，这些判断都离不开摄像头采集的图像信息。

但它的弱点也和人眼很像：怕黑、怕强光、怕雨雾。夜里光线不足、对向车灯直射晃眼、大雾天能见度下降，画面质量都会直接打折。

激光雷达相当于“精准测距仪”，通过发射激光、接收反射信号来测量距离，帮助车辆判断周围物体的位置和形状。但低矮的障碍物、很细的枝条，或者被其他物体挡住的目标，仍可能难以发现。

大雨、浓雾、扬尘天气里，空气中的水珠和尘埃会散射激光，干扰回波信号，探测距离和精度都会受影响。

毫米波雷达则是“耐造的实力派”，穿透力强，不受光线影响。毫米波雷达不依赖可见光，擅长测量物体的距离和相对速度，在黑夜、轻雾等条件下也能发挥作用。它也能发现静止物体，不过，对一些体积小、反射信号弱的障碍物，以及物体的具体轮廓和类别，判断能力仍有局限。

多模态传感器融合感知系统架构示意图

图片来源：北京大学科学研究部

所以行业里从来不是选一个“最强传感器”单打独斗，而是让几种传感器协同工作、互为备份。

摄像头擅长提供颜色、纹理等信息，帮助识别交通灯、车道线和不同物体；激光雷达擅长测量距离、描绘周围物体的三维形状；毫米波雷达则能提供距离和速度信息，在部分不利天气下补充感知。几种传感器各有所长，通过协同工作，帮助车辆更全面地判断周围情况。

看见之后往哪走、加减速还是绕行，考验的是无人车的“大脑”——决策规划系统。

过去行业的主流做法，像一条分工明确的流水线：先由感知模块识别出前方的物体是什么，再由预测模块推断这些物体接下来会怎么动，接着规划模块算出一条安全的行驶路线，最后控制模块执行转向、刹车和加速。

一些自动驾驶方案开始采用“端到端”的思路，让模型学习把传感器采集的信息，与车辆接下来怎样行驶联系起来。例如，模型根据周围道路和交通参与者的情况，给出接下来一段时间的行驶路线和速度，再由控制系统执行。

不同方案的结构并不相同，有的仍保留明确的中间步骤。有些方案还会设置额外的安全检查，对模型提出的路线和速度进行核验；发现风险时，限制车辆动作，必要时减速或停车。

全链路端到端自动驾驶系统工作原理，

端到端自动驾驶系统涵盖了

“感知-预测-决策-规划-控制”等全链路环节。

图片来源：清华新闻网

这种方法希望让车辆更好地结合周围情况安排动作，在一些场景下改善加减速和绕行的连贯性。但它是否反应更快、行驶更稳，仍要看具体设计和实际测试，不能仅凭“端到端”这个名称判断。

端到端模型也会判断失误。当多个处理环节联系得更紧密时，有些错误的原因反而更难单独查清，因此仍需要充分测试，并设置相应的安全措施。

双十一的无人配送车能安稳跑在路上，光靠车上的传感器和算法还不够，车外还有一套完整的监控与接管机制，托住系统能力的边界。无人配送车的运营通常还配有远程监控和人员支持。不同地区、不同运营阶段，对人员配置和一人监控多车的要求有所不同，运营方需要遵守当地规定。

远程安全员通过操控台实时接管无人车辆

图片来源：河北省交通运输厅

无人配送车面临的风险，既可能来自设备故障，也可能来自能力不足。即使摄像头、雷达和计算机都在正常工作，车辆仍可能因为遮挡、误判，或难以理解复杂路况而作出不合适的反应。

遇到施工改道、难以判断的现场指挥，或其他超出处理能力的情况，车辆应先根据风险减速，必要时停车，再请求远程人员协助。远程人员可以帮助确认路线，也可以在具备条件时接管车辆。通信存在延迟或中断的可能，因此车辆还需要具备自身的风险处置能力。

来自不同物流配送公司的功能型无人车

在深圳市龙岗区黄阁路上进行行驶测试

图片来源：新华网

回到最初的问题：没有方向盘的无人配送车，双十一到底靠什么“看路”？

没有驾驶员坐在车里，无人配送车靠的是一整套协同工作的系统：传感器持续观察周围，车上的计算系统判断接下来怎样行驶，控制系统执行转向、加速和制动。遇到难以处理的情况，车辆需要根据风险减速，必要时停车，并请求远程人员协助。

这些小车已经能够在一些规定的道路和条件下完成配送任务。它们的本领，既体现在能走过多少路，也体现在遇到困难时，能否及时作出稳妥的应对。