从泰山上负重爬山的“机器狗”，到春晚舞台上扭秧歌的机器人演员，再到北京亦庄半程马拉松赛道上竞跑的机器人运动员；从泡茶递水的家用机器人，到格斗场上敏捷搏击的竞技机器人，再到绿茵场上配合传射的足球机器人……人形机器人发展可谓“日新月异”。

　　最初，人形机器人的招牌卖点是陪伴。2015年，日本软银推出“类人机器人”Pepper，它能识别情绪、卖萌互动，一度火爆商用。但实际抓握能力差，连端水都困难，最终因“可爱但不中用”于2020年停产。Pepper的失败曾让人形机器人饱受质疑——一个只会给足情绪价值的“社交达人”。

图源：pexels

　　而今，ChatGPT的横空出世让AI技术发生了质的飞跃，机器人在嵌入大语言模型后，有了更强的自然语言与推理能力，不再只是按部就班地执行指令，而是能够理解人类意图，像人一样思考和决策。

　　去年，星尘智能发布的Astribot S1是具备全能操作的具身人形机器人，在四月首次技术展示中，执行了熨叠衣物、分拣物品、颠锅炒菜、吸尘清洁、竞技叠杯等多项复杂任务，八月以整机形态亮相时更展示了泡茶、喂猫、煎饼等复杂任务。

图源：Astribot星尘智能

　　据介绍，S1将“AI 智能”与“最强操作”强耦合，不仅能够像人类一样学习、思考和劳动，更能与人进行自然流畅的智能交互。它可以使用人类工具和设备，帮助完成那些枯燥、困难或危险性的任务。AI智能方面，S1具备在复杂环境中的感知、认知、实时决策能力，以及智能理解和多模态交互执行能力，实现物体、任务和环境级别通用操作泛化。

　　从主打陪伴到泡茶、炒菜，人形机器人能做的还远不止于此。近日，全球首个人形机器人格斗赛——《CMG世界机器人大赛》在杭州举办。

　　现场“暴力美学”的画面背后，是技术难点的一次次突破。格斗机器人的性能关键取决于以下三点：

　　首先是格斗模式瞬间爆发力要求高，需要机器人具备强大的动力系统来提供足够的扭矩，以实现快速动作响应。

　　其次是控制算法的精准度和稳定性。格斗机器人必须实时处理大量的传感器数据，毫秒级地精确计算出身体各部位的运动轨迹与发力时机。一方面，机器人在对抗中保持平衡主要依赖于仿真环境的AI强化学习和本体关节的感知。另一方面，IMU能够实时监测机器人的姿态、加速度等信息。这些保证了格斗机器人的动作既要有力道，又不能失去协调性。

机甲格斗擂台赛现场（宇树科技提供，央广网发）

　　最后是机械结构的强度。格斗过程中的高强度对抗使机器人需要承受巨大冲击力，无论是战术性碰撞还是意外跌倒，都对机械结构提出了极限要求。机器人需要具备超强的关节强度、骨架韧性和整体结构稳定性，才能承受反复的剧烈冲击而不影响作战性能。

　　正是通过开展这样的格斗赛事，设置极端的考验环境，帮助工作人员去精进机器人的硬件、平衡能力、移动能力和动作是否达标。这样才有条件去谈，未来能更好地服务于人类生活。

　　审核专家：刘文勇  北京航空航天大学，副教授、博导